Sistemas de dirección no holonómicas dirección no holonómica son métodos de dirección que requieren los robots que se mueven en un movimiento hacia adelante o hacia atrás para poder girar. Hay dos tipos de diseños de dirección no holonómicas por robots . Uno de los novillos un robot de la misma manera a dirigir un automóvil convencional. Al cambiar el ángulo de las ruedas y luego propulsar el vehículo hacia adelante o hacia atrás, se ejecuta una vez . Este método de torneado sencillo se utiliza en los robots que no necesitan para navegar espacios reducidos o girar sobre si mismo .
Diferencial Directivo
dirección diferencial es una variación no holonómica dirección en la que el robot alcanza un ligero aumento en su rango de movimiento dentro de espacios pequeños . La dirección del diferencial se basa en dos ruedas que miran hacia adelante que pueden girar de forma independiente el uno del otro . Cuando el robot se mueve hacia delante y necesita girar , simplemente tiene que disminuir la velocidad de una de sus ruedas y se convertirá en la dirección de esa rueda . Se puede ejecutar curvas más cerradas mediante el aumento de la diferencia entre las velocidades de las dos ruedas . También puede girar en su lugar por la rotación de una rueda hacia atrás mientras que la otra rueda gira en una dirección hacia adelante . Este tipo de manejo es similar al que se utiliza para dirigir sillas de ruedas, y es sobre todo el sistema de gobierno empleado por la serie Roomba popular de robots de limpieza.
Motion Holonómica o Omni ruedas Dirección
ruedas Omni son ruedas que giran en una dirección , mientras que sus superficies están cubiertas en cilindros mucho más pequeños que giran en un ángulo de 90 grados a la rueda más grande . Estas ruedas están unidos al robot en ángulos iguales entre sí , tal como en el patrón de un triángulo equilátero o un cuadrado , y el diseño de las ruedas - dentro de - ruedas permite que el robot se mueva de forma instantánea en cualquier dirección .
< P > Robots diseñados para el movimiento holonómica pueden descansar sobre tres o más ruedas omnidireccionales . A medida que viajan en una dirección elegida , las ruedas más grandes que enfrentan esa dirección giran hacia adelante. En las ruedas más grandes que enfrenta otra dirección , los cilindros más pequeños en sus superficies giran en la dirección de movimiento . Cuando el robot tiene que cambiar de dirección, que sea sencillo tiene que empezar a girar las ruedas omnidireccionales que se enfrentan a su nueva dirección elegida , y se puede traducir o girar en su lugar mediante el uso de este sistema de dirección.
Bola Péndulo Invertido dirección
el sistema de dirección de la rueda omnidireccional puede ser aún mayor , como en el prototipo de robot BallP . Este robot equilibra a través de tres ruedas omnidireccionales en la parte superior de una esfera. Si se necesita moverse en una dirección dada , que utiliza sus ruedas omnidireccionales para girar la esfera debajo de ella . Esta variación en el diseño de movimiento holonómica permite que el robot para ascender pistas o atravesar terreno irregular que causaría un omni estándar ruedas del robot a la punta o caída , y disminuye la superficie de contacto real del robot con el suelo , lo que puede reducir potencialmente los requisitos de fricción y el poder .