Si bien no hay una sola persona acreditada con la invención, Gary Starkweather es ampliamente reconocido por su papel fundamental en el desarrollo de la tecnología. Trabajó en el Centro de Investigación Palo Alto de Xerox (PARC) y creó el primer prototipo para una impresora láser de color en 1969 .
No fue hasta 1972 Ese Xerox lanzó su primera impresora láser de color disponible comercialmente, la Xerox 6500 , que era una máquina grande y costosa utilizada principalmente para imprimir gráficos e imágenes de alta calidad.